Algorithm fusion sensor

Criathrag Kalman

Tha sìoltachan Kalman àbhaisteach.

Is e cridhe an algairim seata de fhactaran “creideas” a shuidheachadh airson gach sensor. Aig gach mionaid, thèid an dàta mothachaidh bhon mhionaid mu dheireadh a chleachdadh airson staitistig gus an tomhas (fèin-chur-ris) a leasachadh, agus thèid càileachd an sensor a bhreithneachadh cuideachd. Anns a’ choimeas eadar an luach ro-mheasta agus luach tomhaiste an sensor, thèid luach sàr-mhath a thomhas agus toradh.

Tha seo a 'ciallachadh ma tha sensor an-còmhnaidh a' toirt luach math agus cunbhalach agus a 'tòiseachadh ag innse dhut rudeigin neo-choltach, lùghdaichidh ìre creideas an sensor ann am beagan mhilleanan-tomhais gus an tòisich e a' dèanamh ciall a-rithist.

Tha seo nas fheàrr na cuibheasachd sìmplidh no bhòtadh, oir faodaidh sìoltachan Kalman dèiligeadh ris an t-suidheachadh gu bheil a’ mhòr-chuid de luchd-mothachaidh a-mach à òrdugh airson ùine. Cho fad 's as urrainn dha adhbhar math a chumail, faodaidh e an inneal-fuadain a dhèanamh tron ​​​​mhionaid dhorcha.

Tha sìoltachan Kalman na chleachdadh de bhun-bheachdan nas fharsainge de shlabhraidh Markov agus reusanachadh Bayesian, a tha na shiostam matamataigeach a leasaicheas na tuairmsean aca le bhith a’ cleachdadh fianais. Tha na h-innealan sin nan innealan a thathas a’ cleachdadh gus saidheans fhèin a chuideachadh gus beachdan a dhearbhadh (a tha cuideachd nam bunait don rud ris an can sinn “cudromachd staitistigeil”).

Mar sin, faodar a ràdh gu bàrdail gu bheil cuid de shiostaman fusion mothachaidh a’ cur an cèill brìgh saidheans aig astar 1000 uair san diog.

Tha sìoltachain Kalman air a bhith air an cleachdadh ann an stèiseanan orbital de shaidealan fànais airson deicheadan. Leis gum faod microcontrollers an latha an-diugh an algairim a ruith ann an àm fìor, tha iad a’ fàs nas mòr-chòrdte ann an robotics.